Zatímco zmrzlina bývá podávána různými způsoby, pro nanuk, jejího přímého příbuzného, je typické, že se prodává na dřevěné tyčce. Z toho vyplývá, že zmrzlina jako taková má mnohaletou historii, kdežto nanuk je poměrně mladým vynálezem. Obojí ale patří, zvláště v horkých dnech, k oblíbeným pochoutkám lidí na celém světě. Mlsání mrazených směsí je potěšením pro zákazníky i výrobce, takže dnes existují stovky chutí, které může zmrzlina mít.
Na zmrzlině si v minulosti rádi pochutnávali například benátský cestovatel Marco Polo, který různě ochucené mléko přivezl do Benátek z Číny, i francouzský král Ludvík XIV. a anglický král Karel II. Už dávno před nimi ale lidé objevili kouzlo ledového osvěžení – písemné záznamy ze starověkého Řecka jasně hovoří o tom, že někteří z tehdejších obyvatel jihu Balkánského poloostrova si rádi smlsnuli na sněhu ležícím na vrcholu posvátné hory Olymp. Mezi nimi byl například v 6. století před naším letopočtem spisovatel Simonides z Keu. Sníh, později ochucovaný různými příchutěmi (většinou ovocnými), zachutnal také Alexandru Velikému nebo lékaři Hippokratovi. Ještě před Řeky si zmrzlinu v podobě sněhu z hor, tedy často velmi nedostatkového zboží, oblíbili vládci v Babylonii a Číně.
První zmrzlina, jejímž základem nebyla voda, ale mléko, vznikla patrně v Mongolsku. Poté, co se mléčná zmrzlina objevila v Evropě, byla tu zdokonalována a už v roce 1550 vyrobil Ital Blasius Villafranca zmrzlinový strojek. Zmrzlina se z císařských paláců a královských sídel dostávala stále více k obyčejnému lidu, a tak byla v roce 1870 otevřena v Londýně první továrna na výrobu této potraviny. O její větší rozšíření se ale kvůli nízkému odbytu smetany snažil už o téměř dvacet let dříve také Američan Jacob Fussell. Ve Velké Británii vznikla díky Thomasi Wallovi balená podoba pochoutky. V roce 1903 vynalezl Američan italského původu Italo Marcioni kornout a od roku 1921 se k držení používá dřívko. Od té doby tedy existuje nanuk, pojmenovaný podle indiánského hrdiny z filmu Roberta Flahertyho Nanuk, člověk primitivní.